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行走機構

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行走機構

詳細介紹

驅動裝置

是驅使執行機構運動的機構,按照控制系統發出的指令信号,借助于動力元件使機器人進行動作。它輸入的是電信号,輸出的是線、角位移量。機器人使用的驅動裝置主要是電力驅動裝置,如步進電機、伺服電機等,此外也有采用液壓、氣動等驅動裝置。

檢測裝置

是實時檢測機器人的運動及工作情況,根據需要反饋給控制系統,與設定信息進行比較後,對執行機構進行調整,以保證機器人的動作符合預定的要求。作為檢測裝置的傳感器大緻可以分為兩類:一類是内部信息傳感器,用于檢測機器人各部分的内部狀況,如各關節的位置、速度、加速度等,并将所測得的信息作為反饋信号送至控制器,形成閉環控制。一類是外部信息傳感器,用于獲取有關機器人的作業對象及外界環境等方面的信息,以使機器人的動作能适應外界情況的變化,使之達到更高層次的自動化,甚至使機器人具有某種“感覺”,向智能化發展,例如視覺、聲覺等外部傳感器給出工作對象、工作環境的有關信息,利用這些信息構成一個大的反饋回路,從而将大大提高機器人的工作精度。

控制系統

一種是集中式控制,即機器人的全部控制由一台微型計算機完成。另一種是分散(級)式控制,即采用多台微機來分擔機器人的控制,如當采用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時,主機常用于負責系統的管理、通訊、運動學和動力學計算,并向下級微機發送指令信息;作為下級從機,各關節分别對應一個CPU,進行插補運算和伺服控制處理,實現給定的運動,并向主機反饋信息。根據作業任務要求的不同,機器人的控制方式又可分為點位控制、連續軌迹控制和力(力矩)控制。

機器人能力的評價标準包括:智能,指感覺和感知,包括記憶、運算、比較、鑒别、判斷、決策、學習和邏輯推理等;機能,指變通性、通用性或空間占有性等;物理能,指力、速度、可靠性、聯用性和壽命等。因此,可以說機器人就是具有生物功能的實際空間運行工具,可以代替人類完成一些危險或難以進行的勞作、任務等。

如今機器人發展的特點可概括為:橫向上,應用面越來越寬。由95%的工業應用擴展到更多領域的非工業應用。像做手術、采摘水果、剪枝、巷道掘進、偵查、排雷,還有空間機器人、潛海機器人。機器人應用無限制,隻要能想到的,就可以去創造實現;縱向上,機器人的種類會越來越多,像進入人體的微型機器人,已成為一個新方向,可以小到像一個米粒般大小;機器人智能化得到加強,機器人會更加聰明。

行走機構

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